无刷电机马达的工作原理是什么？

当无刷电机马达的电机旋转时，控制部门必须首先根据霍尔传感器感应确定电机转子的位置，然后根据定子绕组确定转换器中功率晶体管的打开（或关闭）顺序。为了使电机旋转，控制部门必须首先根据霍尔传感器的感应确定电机转子的位置，然后根据定子绕组确定转换器中功率晶体管的开启（或关闭）顺序，从而电流流过电机线圈，以产生顺时针（或反向）旋转磁场，并与转子磁体相互作用，从而使电机可以顺时针/逆时针旋转。当电机转子转到霍尔传感器感测到另一组信号的位置时，控制单元再次打开下一组功率晶体管，从而循环电机可以继续以相同方向旋转，直到控制单元决定停止电机转子并关闭功率晶体管（或仅打开下臂功率晶体管）；如果电机转子反转，功率晶体管将以相反的顺序打开。基本上，功率晶体管可以如下打开：AH，BL组→ AH，CL组→ BH，CL组→ BH，AL组→ CH、AL组→ CH、BL组，但不能作为AH、AL或BH、BL或CH、CL打开。此外，由于电子部件始终具有开关的响应时间，因此在开关的交错闭合和打开时间中应考虑功率晶体管的响应时间。否则，当上臂（或下臂）未完全闭合时，下臂（或上臂）已断开，导致上臂和下臂之间短路并烧毁功率晶体管。

当无刷电机马达旋转时，控制单元会将由驾驶员设置的速度和加速/减速率组成的命令（command）与霍尔传感器信号变化的速度（或通过软件操作）进行比较，以确定下一组开关（AH、BL或AH、CL或BH、CL或…）是否打开以及打开时间。如果速度不够，驱动器将更长，如果速度太高，驱动器将更短。这部分工作将由PWM完成。PWM是确定无刷电机马达速度的方法。如何产生这样的PWM是实现更精确速度控制的核心。高速的速度控制必须考虑系统的CLOCK分辨率是否足以把握处理软件指令的时间。此外，霍尔传感器信号变化的数据访问模式也影响处理器效率和判断的正确性和实时性。对于低速尤其是低速起动的速度控制，由于返回的霍尔传感器信号变化更慢，如何根据无刷电机马达特性捕捉信号模式、处理时间并正确配置控制参数值非常重要。或者，速度返回的改变将编码器的改变作为参考，以提高信号分辨率，从而获得更好的控制。电机运行平稳，响应良好，P.I.D.控制的适当性不容忽视。如前所述，直流无刷电机是闭环控制的，因此反馈信号相当于告诉控制部门当前电机速度距离目标速度有多远，这就是误差。在知道误差后，自然会对其进行补偿。该方法是传统的工程控制，例如P.I.D.控制。然而，控制的状态和环境是复杂和多变的，如果控制是鲁棒和持久的，则传统的工程控制可能无法完全掌握需要考虑的因素，因此模糊控制、专家系统和神经网络也将被纳入智能PID控制的重要理论。